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-Introduction
-On se propose de présenter la structure de la partie embarquée de Paparazzi. La documentation sous Doxygen fournit des informations sur l'ensemble des fonctions et des diverses variables, constantes et macros mais ne présente pas une analyse fonctionnelle qui préciserait le lien entre les fonctions, entre  les variables et entre les fonctions et les variables. Cette contribution n'a pour seule vocation d'essayer d'y voir un peu plus clair dans ce logiciel.
-Deux remarques préalables sur la structure générale:
-) La grande majorité des fonctions ne possède pas d'argument d'appel ni de retour.
-) Paparazzi utilise des variables globales permettant aux diverses fonctions de partager certaines données.
-) Des fichiers *.h intègre du code.
-On propose une présentation de Paparazzi (ap seulement) en plusieurs blocs fonctionnels :
-- La partie liée au matériel et la gestion du déroulement des programmes lors de l'exécution
-- L'acquisition des données "capteur" et leur traitement
-- La structure de contrôle divisée en trois sous parties :
-.1- la Navigation (haut niveau),
-.2- Le pilote,
-.3- La commande (bas niveau)
-Ce découpage est proposé à la critique de la communauté.

Latest revision as of 23:33, 7 August 2013